一种可示教的灵巧手

本发明公开了一种可示教的灵巧手，包括多个手指、手掌骨架、连接支架、示教器、电推杆盒；多个手指与手掌骨架连接，手掌骨架与连接支架的一侧连接，连接支架的另一侧分别连接示教器、电推杆盒；示教器设有多个拉环、多个手指转动电位计和手柄，拉环通过腱绳连接手指关节，通过腱绳驱动手指弯曲自由度方向，手指转动电位计用于控制手指的摆动，手柄用于驱动控制拇指的动作；电推杆盒内设有多个电推杆，电推杆通过腱绳连接手指关节，通过腱绳驱动手指弯曲自由度方向。本发明通过示教器完成具有摆动和抓握两个方向的自由度的示教，实现双通道的腱绳驱动，能够控制拉动拉环的力度从而控制手指抓握的力度，实现抓握力度示教。