基于陀螺仪-码盘的转台方位姿态估计方法和装置

本发明公开了一种基于陀螺仪‑码盘的转台方位姿态估计方法和装置，属于姿态估计领域。方法包括：针对每一时刻的转台方位姿态估计，均执行：获取当前时刻陀螺仪反馈的转台方位角速度测量值和码盘反馈的转台方位角度测量值，以构建当前时刻的方位姿态测量矩阵；通过卡尔曼滤波算法，融合陀螺仪和码盘反馈的测量值，得到当前时刻的转台方位姿态估计值；构建基于残差的自适应方法，动态调整过程噪声协方差矩阵和观测噪声协方差矩阵，以应对时变噪声和模型误差。本方案将陀螺仪和码盘的优势结合，通过卡尔曼滤波算法融合陀螺仪的动态预测和码盘的绝对观测，同时基于残差实时调整协方差权重，用以平衡系统噪声的不确定性，准确性高、实时性好。