一种基于局部语义增强策略的状态空间模型点云分割方法

本发明公开了一种基于局部语义增强策略的状态空间模型点云分割方法，包含：步骤1，计算点云质心，将所有点坐标平移至质心为原点，据此将整个点云缩放至单位球内，获得标准化点云；步骤2，对标准化点云进行处理，得到具有空间连续性的有序局部点云组特征tokens；步骤3，基于标准化点云，通过使用掩码自编码器框架对步骤2得到的有序局部点云组特征tokens序列进行预训练得到局部语义感知掩码增强的有序局部点云组特征tokens序；步骤4，将局部语义感知掩码增强的有序局部点云组特征tokens序提取多尺度特征，进一步增强点云的空间感知能力和特征表达得到多尺度特征；步骤5，将步骤4得到的的多尺度特征进行点云分割，精确区分道路表面与障碍物区域。