一种基于李群的惯导/雷达/卫导三组合的发射系组合导航方法

本发明具体涉及一种基于李群的惯导/雷达/卫导三组合的发射系组合导航方法，包括：响应导航控制指令，配置飞行器的导航系统进入组合导航状态；基于姿态特征、速度特征和位置特征构建特殊欧式群，并建立基于特殊欧式群描述的运动描述模型；获取惯导系统的导航信息，利用特殊欧式群下的误差模型对导航信息进行解算，获取状态矩阵；获取当前的量测信息；其中，所述量测信息包括：卫星导航分系统量测信息和/或雷达导航分系统量测信息；基于所述量测信息，建立对应分系统在特殊欧式群下的观测向量和量测方程；利用卡尔曼滤波器对所述状态矩阵、量测方程、观测向量进行解算，以获取导航误差估计数据；基于导航误差估计数据对导航误差进行反馈校正。