基于空间点法的机器人手眼标定方法

本发明公开了一种基于空间点法的机器人手眼标定方法，包括如下步骤：步骤S1，固定好一个观测的标定点O，并且在以该标定点O为球心，半径为R的球面上选取不在同一个平面的4个点、、、；步骤S2，移动机械臂，让机械臂末端中心点的位置到达，调整机械臂末端的角度，让标定点O在机械臂上的深度相机画面的中间位置；步骤S3，求解标定矩阵；步骤S4，完成标定矩阵的求解后，验证该矩阵的有效性。这种方法只需要在四个不同角度获取同一个标定点的数据，即可完成用深度相机构造的眼在手上的机械臂末端的手眼标定，整个标定过程中，无需关注相机的内参，大大简化了标定的过程和减少累计误差的可能性。