机械臂处理方法、存储介质、电子设备及程序产品

本申请提供了一种机械臂处理方法、存储介质、电子设备及程序产品，涉及机器人控制技术领域。该机械臂处理方法包括：基于末端执行器的当前位姿与目标位姿之间的误差、关节运动状态、以及关节运动状态与关节运动状态对应的物理限位值之间的偏差，以机械臂的关节角度为优化变量，构建目标函数；设置物理安全约束，物理安全约束是指机械臂在运动规划中需要满足的物理限制条件；对目标函数进行迭代求解，直至得到使目标函数和物理安全约束的加权和最小的目标关节角度。