一种面向FSAC赛道场景的端到端感知方法

本发明公开了一种面向FSAC赛道场景的端到端感知方法，包括：1、根据FSAC赛道特性，采集含有锥桶样本的图像并构建带有锥桶检测跟踪标注的真值数据集；2、基于同步采集的车辆运动参数Mn对图像序列为In进行时序对齐和运动补偿；3、通过卷积网络和注意力模块进行时序感知图像的特征提取，使用检测查询集合检测新生锥桶目标，跟踪查询集合持续跟踪已存在的锥桶目标；4、检测和跟踪查询经过查询交互模块筛选后传递至下一帧，最后基于联合损失进行反向传播，得到可应用于FSAC赛道场景的端到端检测跟踪模型。本发明可端到端化获得赛道锥桶的2D分类检测框和ID跟踪信息，便于联合优化提高赛事竞争力。