基于EtherCAT总线的伺服控制方法及相关设备

本申请涉及工业自动化控制领域，尤其涉及一种基于EtherCAT总线的伺服控制方法及相关设备，包括：接收启动指令，执行状态机隔离机制以进入开机状态；在开机状态，激活主站设备与从站设备的通信线程，并从开机状态迁移至安全状态；在安全状态，EtherCAT总线进入运行状态，并当EtherCAT总线进入运行状态的时间大于时间阈值，则从安全状态迁移至空闲状态；在空闲状态，执行安全预处理操作以关闭使能并初始化目标位置寄存器为无效值，且当监测到有使能信号出现时，从空闲状态迁移至操作状态；在操作状态，执行位置锁定算法对当前位置进行锁定，并检测使能信号是否消失，若是，且接收到退出指令，则执行结束操作。