一种融合视觉导航的固定翼无人机姿态修正与精准飞行控制方法

本发明涉及飞行控制技术领域，具体涉及一种融合视觉导航的固定翼无人机姿态修正与精准飞行控制方法，包括以下步骤：提取ORB特征点并构建动态特征点云；同时获取惯性测量单元的角速度与加速度数据；将所述动态特征点云与所述惯性测量数据通过紧耦合融合处理，生成实时位姿数据；将所述实时位姿数据输入姿态修正参数计算模块，结合预设飞行路径规划模型和GPS定位数据，通过动态权重分配算法生成姿态修正参数；通过多约束优化模型生成舵面偏转指令与油门控制指令，完成无人机飞行姿态闭环修正。本发明，引入空速、风场侧向扰动、攻角等气动参数作为耦合输入，动态调节舵面偏转量与限制条件，实现对非线性飞行特性的自适应建模与控制。