一种基于大语言模型的陆空两栖无人机室内自主规划方法

本申请提供一种基于大语言模型的陆空两栖无人机室内自主规划方法，包括：获取当前时刻的陆空两栖无人机采集的室内环境感知数据和I MU数据；室内环境感知数据包括RGB图像和点云数据；对RGB图像进行处理，得到室内环境的障碍物检测结果；利用大语言模型对任务指令和室内环境数据进行处理，得到任务语义；基于关键点类型，对当前时刻的RGB图像和点云数据进行处理，得到若干个关键点及其位置；利用大语言模型对任务语义、室内环境感知数据、I MU数据、障碍物检测结果和若干个关键点及其位置进行处理，生成下一时刻的陆空两栖无人机的模式切换以及路径规划。本申请能够提升陆空两栖无人机在室内环境的适应性与自主性，尤其适用于室内救灾等场景。