一种基于通感一体化的无人车轨迹规划与数据回传方法

本发明提供一种基于通感一体化的无人车轨迹规划与数据回传方法，属于无线通信技术领域，包括：构建工业网络系统中最大化自动引导小车平均每个时隙数据成功传输概率与行驶路径长度比值模型问题；基于通感一体化辅助下的自动引导小车运动的混合路径规划模型实现对最大化自动引导小车平均每个时隙数据成功传输概率与行驶路径长度比值模型问题进行求解，实现自动引导小车按照全局路径规划行驶的同时进行局部路径规划来实时避障；设计了一种基于半定松弛和逐次凸近似方法的交替优化算法来对自动引导小车与无线接入点之间波束形成问题进行求解，实现自动引导小车将沿途收集的传感器数据回传给无线接入点的成功传输概率最大。