基于动态避障的巡检机器人路径优化方法和系统

本申请提供一种基于动态避障的巡检机器人路径优化方法和系统，其中，该方法包括：巡检机器人通过实时获取气体泄漏源的湍流数据、气象站风向数据及环境反射特征数据，将气体与风向数据经多层卷积处理生成高精度气体扩散预测图，同时从反射数据中提取透明障碍物光学轮廓和非结构化障碍物几何参数，建立与气体扩散图的三维空间映射关系。基于该映射关系和预设任务优先级，动态生成路径控制参数，优化全局路径节点分布，使机器人路径实时适应气体浓度突变与障碍物移动的复合风险环境。本申请提升复杂危险环境下巡检机器人路径的动态避障精度与安全响应速度。