一种起重机吊臂自动避障的节能翻转控制系统

本发明属于起重机吊臂控制领域，具体是公开了一种起重机吊臂自动避障的节能翻转控制系统，系统包括：数据采集模块、障碍物识别模块、避障路径设计模块和翻转控制模块。本发明通过马尔可夫随机场模型，融合梯度势能、深度曲率势能和深度方差势能，对障碍物进行分割，可以更全面地描述障碍物的特征，从而提高分割的准确性；使用基于策略梯度强化的路径规划方法设计吊臂路径，不断更新吊臂动作和状态，无需显式地定义环境规则，适用于动态和不确定的环境，且考虑了长期奖励，有助于找到全局最优或接近最优的路径。