基于二维激光雷达点云的多无人车编队避障方法

本发明公开了一种基于二维激光雷达点云的多无人车编队避障方法，包括：步骤一、获取多个无人车的局部二维点云并进行预处理；步骤二、构建全局点云地图；步骤三、构建全局三维占据栅格地图；步骤四、获取避障路径点；步骤五、拟合避障路径点；步骤六、获取每辆无人车行驶的最优轨迹；步骤七、跟踪最优轨迹以实现多个无人车的编队避障运行。由此可见，本发明改进了以往无人车的集中式编队方法，采用分布式编队并依赖二维激光雷达实现，成本较低，实现方式简单，特别适用于复杂场景下的无人车编队避障。