力位混合控制装配机器人

本发明提供一种力位混合控制装配机器人，包括AGV本体、六自由度调姿平台及举升大臂；AGV本体上端面通过旋转底座与所述举升大臂一端连接，举升大臂内设有沿所述举升大臂伸缩的外伸臂，所述外伸臂的顶部接有凹型支撑座，所述凹型支撑座套设在内支撑座外部，所述凹型支撑座外侧端面上设有用于带动内支撑座转动的第一转动控制部件，所述内支撑座套设在偏摆台外部，所述偏摆台的顶部通过第二转动控制部件与XY向调节台的底部连接，所述XY向调节台上方设有六自由度调姿平台。该设备末端具有六自由度调姿的功能，非常方便产品姿态的调节。由于飞机本身高度相对较高，该设备同样可以实现将部件举升到相应高度，真正实现了一机即可完成大部件装配。