一种基于深度相机的浴缸孔定位方法与系统

本发明公开了一种基于深度相机的浴缸孔定位方法，包括：S1、将深度相机安装到机器人上，采用手眼标定实验将相机坐标系标定成机器人的工具坐标系；S2、将刀具安装于机器人上，对刀具进行四点法标定，并根据相机坐标系的位姿修改刀具坐标系的姿态；S3、根据相机的位置以及当前采集的图像摆正深度相机，使相机平面与被测平面平行；S4、计算出孔中心，控制机器人，使相机视野中心对准孔中心，记录相机坐标系的位姿；S5、将工具坐标系切换成刀具坐标系，运动到S4记录的位姿。本发明巧妙地应用手眼标定的原理将相机坐标系标定成机器人的工具坐标系，避开了传统的六点法标定工具坐标系导致的误差，且使用这种方法标定所费的时间也大大减少。