一种用于卸船机器人自动作业的点云处理方法、装置

本发明提供了一种用于卸船机器人自动作业的点云处理方法，不依赖于特定的船型或训练数据，具有较强的通用性和适应性，并且处理速度快，更好地满足卸船自动作业的实时性要求，包括以下步骤：获取安装在卸船机器人上的激光雷达的激光点云数据；对激光点云数据进行降采样得到降采样的激光点云数据，分割降采样的激光点云数据得到船体点云和散货点云；对于散货点云，去除卸船机器人垂直臂上的干扰点云及噪点得到去干扰散货点云；基于获得的船体点云，采用点云配准算法计算船体偏移，用于修正去干扰散货点云的位置；对修正后的去干扰散货点云进行点云补全，得到点云高程图，用于卸船机器人的控制处理。