基于集员估计和离散滑模控制的四旋翼无人机鲁棒轨迹跟踪方法

本发明属于四旋翼无人机控制领域，公开一种基于集员估计和离散滑模控制的四旋翼无人机鲁棒轨迹跟踪方法，步骤如下：建立四旋翼无人机位置状态空间模型；对所获得的位置模型使用龙贝格观测器，获得动态误差系统；基于理论求解观测器增益矩阵；基于离散滑模对位置子系统进行鲁棒控制；基于集员估计动态获取控制器参数；基于比例积分对姿态子系统进行鲁棒控制。本发明通过理论使观测器对干扰和噪声具有鲁棒性，提高观测精度。