足式机器人的运动控制方法、装置、足式机器人及介质

本发明涉及足式机器人技术领域，公开了足式机器人的运动控制方法、装置、足式机器人及介质，该方法包括：预先配置步态周期内连续的第一轨迹基准函数和第二轨迹基准函数；根据第一轨迹基准函数确定足式机器人中目标腿的足端对应的水平运动轨迹函数，并根据第二轨迹基准函数确定目标腿的足端对应的垂直运动轨迹函数；根据水平运动轨迹函数和垂直运动轨迹函数进行逆运算处理，确定目标腿的运动参数；运动参数用于控制目标腿的运动。本发明基于该基准函数来确定各个腿足端的空间运动轨迹，可以实现各个腿足端轨迹的局部规划，该方式不需要复杂的计算过程，也不需要昂贵的计算资源，实现方式简单。