一种多无人机四维时空协同分布式路径规划方法

本发明涉及一种多无人机四维时空协同分布式路径规划方法，属于路径规划技术领域；包括：收集无人机集群飞行区域信息、各无人机起点和终点位置信息，区域内的威胁以及无人机的运行模型进行建模；利用DCOP模型，将集群飞行目标函数分解为各无人机个体路径规划的目标函数；个体目标函数包括根据建模信息确定的外部威胁、动力学以及四维时空协同约束；采用分布式计算架构，利用月球运动优化器，结合精英策略与自适应种群规模调整机制并行迭代求解各无人机的飞行路径；在月球运动优化器中，月球、地球、太阳位置分别对应无人机路径、最优规划路径和次优规划路径。本发明实现三维空间碰撞规避和时空协同优化，从而提升系统的可扩展性和鲁棒性。