一种基于ABC-DQN分层优化的多无人机搜救任务规划方法

本发明公开了一种基于ABC‑DQN分层优化的多无人机搜救任务规划方法，属于多无人机协同搜救技术领域。该方法基于人工蜂群算法与深度Q网络对应用多无人机的搜救区域进行任务规划，完成多无人机自适应的协同搜救。本发明对搜救任务的全局规划和局部区域的路径规划均做了约束和优化，先进行搜救区域的场景分析和不同性能的无人机数量选取，确定好中心控制节点的无人机。然后中心无人机利用ABC算法完成静态全局区域划分，随后局部区域内的无人机基于DQN算法进行自适应搜救路径规划，在局部搜救过程中，局部无人机与中心无人机将进行信息交互。一旦确定目标出现，中心无人机进一步缩小全局区域并重新进行ABC算法划分，直到最后搜救目标确定在要求的范围里。