基于准线性参数变化模型的路径跟随控制方法及相关装置

本申请实施例公开了一种基于准线性参数变化模型的路径跟随控制方法及相关装置。通过根据无人机运动学非线性系统模型构建具有线性或半线性形式的准线性参数系统模型，以捕捉系统的非线性特征，可以精确逼近非线性模型。基于速度的线性化是一种以线性形式精确表示系统非线性动力学的策略，系统模型的精度较线性系统有大大提升。由于保留了线性形式，因此算法速度较非线性系统的控制算法有大大提升。采用qLPV系统建模，克服了线性系统建模精度低和非线性预测控制算法速度慢的局限，既可以准确描述非线性系统的动态特性，同时保留了线性形式或半线性形式，可以通过快速算法求解器进行求解，设计快速控制算法，实现实时控制。