一种仿生设计三爪机械爪与高精度剪切一体化末端执行器

本发明公开一种仿生设计三爪机械爪与高精度剪切一体化末端执行器，包括机械爪本体、执行器本体、活动组件和剪刀组件，所述机械爪本体的一侧活动安装有活动组件，所述执行器本体的一侧活动安装有剪刀组件，通过活动组件带动机械爪进行活动抓取使用，通过执行器本体与剪刀组件进行树枝裁剪使用，所述活动组件包括柔性夹爪、传动杆和第一舵机，所述机械爪本体的外侧活动安装有多组柔性夹爪；本发明通过仿生弧形三爪机械爪和特殊设计的剪刀结构，有效避免了在番茄采摘过程中对果实表皮和植株的损伤，提高了番茄的采摘品质，有利于果实的储存和销售，同时也减少了对番茄植株的破坏，有利于植株后续生长和再次结果。