一种基于货架悬挂机器人的骨灰盒存取方法及系统

本发明属于智能自动化控制技术领域，尤其涉及一种基于货架悬挂机器人的骨灰盒存取方法及系统，包括骨灰盒仓库管理人员通过系统控制中心管理仓库骨灰盒进出，并向货架悬挂机器人下达骨灰盒存取指令；货架悬挂机器人控制处理器通过内置的机器人室内精确定位与姿态估计方法、存取路径规划方法、条形编码识别方法和障碍物检测与紧急避险方法执行相关指令，并将货架悬挂机器人的状态和响应结果反馈给系统控制中心；货架悬挂机器人沿着滑动导轨快速移动，并通过骨灰盒抓取系统实现骨灰盒存取；货架悬挂机器人传感系统通过激光雷达扫描和红外测距准确实现空间地图构建和货架悬挂机器人姿态估计，并对行进路线前方障碍物的及时发现和路径规避。