一种用于复杂动态环境的无人机集群目标搜索方法、装置、设备及存储介质

本发明涉及用于复杂动态环境的无人机集群目标搜索方法、装置、设备及存储介质，属于无人机集群目标搜索技术领域。该方法包括：获取基于适应性面的协同度指标；构建基于生态遗产的代价模型，动态预测未知区域的目标信号强度；构建无人机集群多目标搜索框架，通过双目标优化动态调整无人机集群位置分布；基于代价模型和无人机集群多目标搜索框架，确定无人机最佳路径；设计无人机集群避障策略，进行实时避障。本发明通过群体智能涌现和紧密的协同交互，能够实现复杂环境下无人机集群的自适应能力及目标的快速精准定位，提高了无人机集群在多个动态障碍物、多个动态目标、目标自动躲避搜索无人机的复杂动态环境下的搜索效率。