一种机器人鲁棒室外回环检测方法及系统

本发明公开了一种机器人鲁棒室外回环检测方法及系统，涉及智能机器人技术领域，可以在室外道路环境下实现机器人的鲁棒回环检测。本发明的技术方案包括如下：首先，从语义点云生成语义节点‑边图，并匹配两幅语义图中的节点；然后，利用几何一致性评估选出两对节点，结合地面法向量建立对齐的坐标系，并评估语义图的节点绝对空间分布相似度，判断是否构成回环帧；最后，基于构建的对齐坐标系进一步开展点云的精细匹配，得到两帧点云配准后的位姿。本发明可以在室外道路环境下实现机器人的鲁棒回环检测。