一种基于改进自适应滑模的AUV运动控制方法

本发明公开了一种基于改进自适应滑模的AUV运动控制方法，属于自主水下航行器领域，该方法包括以下步骤：基于AUV携带的传感器采集AUV水下航向信息，对AUV水下航向信息进行预处理得到目标观测信息；对目标观测信息进行运动分析得到AUV运动模型；解耦合AUV运动模型得到航向运动控制模型和深度运动控制模型；基于航向运动控制模型和深度运动控制模型设计改进自适应滑模控制器实现AUV的航向和深度控制。