一种基于地磁信息优化的视觉惯性SLAM回环检测方法及系统

本发明公开了一种基于地磁信息优化的视觉惯性SLAM回环检测方法及系统，首先对采集数据在低分辨率层次上求解粗匹配并获得第一地磁序列匹配结果，再将第一地磁序列匹配结果在局部邻域内进行优化并获得第二地磁序列匹配结果，接着基于第二地磁序列匹配结果引入关键帧图像并计算关键帧图像对应时间戳的地磁强度模值；本发明实现了具有利用高效地磁序列匹配算法与视觉关键帧深度融合的方式在回环检测中先进行粗筛选再精细匹配的功能，且通过Fast‑EDLines算法能进行梯度计算加速、边缘检测、线段提取与验证，确保了线特征提取的精确性与高置信度，而通过采用FastDTW算法和地磁序列匹配及关键帧缓冲区的动态调整能进行高效鲁棒的回环检测，适合被广泛推广和使用。