面向无序点云的自动化焊接直线边界提取方法及系统

本发明公开了一种面向无序点云的自动化焊接直线边界提取方法及系统，涉及计算机视觉技术领域。该方法包括步骤：获取待识别的无序点云数据，利用主成分分析算法估计无序点云数据的法向量；根据均值偏移算法设计边界点指示器，利用边界点指示器进行边界点搜索，得到边界点；对边界点进行方向估计，得到每一个边界点的方向；基于区域生长思想设计直线聚类算法，利用直线聚类算法根据边界点的方向进行距离度量，得到狭窄焊缝特征直线。本发明利用结合法向量和均值偏移的边界检测方法进行边界点检测，并通过方向估计和直线聚类算法对边界点进行狭窄直线焊缝特征提取，从而提高了自动化焊接直线边界提取的普适性和准确性。