基于多传感器融合的导盲杖局部避障性导航方法

本发明公开了一种基于多传感器融合的导盲杖局部避障性导航方法，包括可伸缩导盲杖、RGB‑D深度相机、雷达等多种传感器以及高性能处理器，以实现精准的环境感知和智能导航的功能，提升盲人和视障人士出行的安全性和便利性。其中方法包括：通过RGB‑D深度相机获取周围环境的深度信息，提供场景的三维感知能力，并通过雷达等多种传感器辅助矫正RGB‑D深度相机采集的信息，传感器采集到的信息传递到高性能处理器中，通过SLAM（即时定位与地图构建）算法，将多传感器采集到的信息融合，计算出当前导盲杖的位姿信息，并根据计算的位姿信息和测量的深度信息进行非线性优化，非线性优化的结果用于建立环境的八叉树地图，并据此生成合理的避障路径，并将避障路径通过语音或震动的方式实时反馈给盲人和视障人士。