一种无人机集群协同控制系统及方法

本发明公开了一种无人机集群协同控制系统及方法，涉及无人机集群控制的技术领域，包括多源感知单元，集成激光雷达、RGB‑D相机和毫米波雷达阵列，用于生成厘米级精度三维地图并实时追踪动态障碍物；协同决策单元，包括：人工智能预测模块，用于基于障碍物运动状态预测碰撞点；安全空间构建模块，用于根据编队包络尺寸与障碍物体积生成动态安全球体；人工智能修正模块，用于构造安全切面并生成优化路径；动态通信单元，用于采用5G与LoRa自适应切换的混合组网，进行集群数据交互。本发明可以将无人机集群作为一个整体对障碍物进行规避，同步保持无人机原有形态以及保证集群内多台无人机不会发生碰撞事件。