一种人形机器人下肢机构及其工作方法

本发明公开了一种人形机器人下肢机构及其工作方法，解决了现有技术中机器人膝关节电机位置过高使得连杆力臂较小的问题，具有增大膝关节运动范围的有益效果，具体方案如下：一种人形机器人下肢机构，包括大腿部和小腿部，第一动力源与第一摇臂连接，第一摇臂同膝关节连杆的一端连接，膝关节连杆的另一端同第一连杆轴连接，小腿部靠近大腿部的一端支撑第二连杆轴，大腿部支撑大腿齿轮轴，小腿部支撑小腿齿轮轴，大腿齿轮轴的齿轮段和小腿齿轮轴的齿轮段相互啮合，第一连杆的一端同第一连杆轴转动连接，第一连杆的另一端同大腿齿轮轴转动连接，第二连杆的一端同第一连杆轴转动连接，第二连杆的另一端同第二连杆轴转动连接。