一种融合多模态特征的清仓机实时跟踪运动方法及系统

本发明涉及动态目标处理技术领域，尤其是一种融合多模态特征的清仓机实时跟踪运动方法及系统，所述方法包括如下步骤：构建多模态特征采集阵列获取清仓机的多模态特征，基于所述多模态特征建立所述清仓机的时序运动关联矩阵和运动学约束；结合所述时序运动关联矩阵和所述运动学约束对所述清仓机进行双重匹配，获得所述清仓机的位姿预估结果；建立所述清仓机的混合跟踪框架，结合所述位姿预估结果得到所述清仓机的跟踪路径指引结果；依据所述跟踪路径指引结果得到所述清仓机的实时控制指令，根据所述实时控制指令实现所述清仓机的实时跟踪运动。本发明实现了清仓机在复杂粉尘场景中的自主精准作业，显著提升了散料处理的智能化水平。