机器人跟踪未知曲面的自适应阻抗控制方法

本发明涉及一种机器人跟踪未知曲面的自适应阻抗控制方法，该方法针对传统阻抗控制参数固定、无法适应曲面突变的问题，提出融合双模态曲面感知与非对称阻抗调节的解决方案，通过改进递归的方法在线辨识曲面法向量和曲率，法向刚度基于曲率反馈动态调整，切向刚度保持柔性跟踪，并引入接触深度约束机制防止过载。参数自适应律结合几何特征，惯性矩阵在高曲率区域加速更新，重力项优先沿法向修正。本发明的方法相较传统方法，可降低法向力超调，缩短曲率突变响应时间，提高切向跟踪精度。