一种可攀爬斜坡的自平衡机器人和攀爬方法

本发明公开了一种可攀爬斜坡的自平衡机器人和攀爬方法，涉及自平衡机器人技术领域，包括主壳体，所述分隔板底部的前端安装有加速度传感器，所述分隔板底端的中间位置处安装有角速度传感器，所述小臂的外侧面活动连接有主驱动轮，所述小臂的内侧面安装有第一驱动电机。该一种可攀爬斜坡的自平衡机器人和攀爬方法通过设置有固定架、第二驱动电机和辅助攀爬轮，使用时，伺服扭矩电机驱动大臂后摆，电缸延伸使大臂、小臂趋直，机体前倾使辅助攀爬轮触地，第二驱动电机驱动辅助攀爬轮持续转动，配合主驱动轮形成四轮驱动，增强爬坡能力，实现了便于攀爬斜坡的功能，解决的是装置不具备便于攀爬斜坡的功能的问题。