一种协作机器人交互碰撞测试用人体模型及其控制方法

本发明涉及机器人碰撞测试技术领域，提供了一种协作机器人交互碰撞测试用人体模型及其控制方法，包括：头部模块包括头部支撑部分及其外层覆盖的头部模型，且侧面固定有三维力传感器；颈部模块包括与头部支撑部分转动连接的颈部骨骼，且连接处设六维力传感器；躯干模块包括与颈部骨骼铰接的躯干骨骼及其外层覆盖的胸腔模型，且躯干骨骼的前胸部分设置若干三维力传感器，后背部分设置有三维力传感器和柔性传感器；大臂骨骼与躯干骨骼连接，且设置有三维力传感器；位姿调整模块包括水平旋转结构和直线模组，模拟人体转向及步态运动，以带动头部、颈部、躯干和上肢模块运动，与协作机器人发生碰撞。实现了对空间碰撞力的全向捕捉与解析。