一种无人机变电站巡检路径规划方法、装置、设备、介质

本发明公开了一种无人机变电站巡检路径规划方法、装置、设备、介质，本发明先生成栅格地图；将变电站巡检空间划分为多个子区域；建立电磁暴露强度模型，设置电磁暴露强度安全阈值；在划分的各个子区域内随机采样若干个节点，构建随机几何图，采用RRT算法生成初始巡检路径；利用路径剪枝优化算法与梯度下降凸优化算法对生成的初始巡检路径进行优化，运用B样条曲线拟合技术，将路径平滑为连续曲线，得到最终优化后的巡检路径；本发明通过“先区域划分、再路径规划”的整体策略，融合随机几何图建树、路径剪枝优化、梯度曲线平滑与关键区域导向采样机制，实现了一种面向变电站复杂场景的高效、稳定、环境适应性强的无人机三维路径规划方法。