一种战场环境下的多无人机侦察协同路径规划方法、装置、设备及存储介质

本发明提供了一种战场环境下的多无人机侦察协同路径规划方法、装置、设备及存储介质，根据配置在每一架无人机上的传感器类型，规划每一架无人机的飞行路径，对飞行路径进行识别以获取在雷达威胁区域内的路径段，计算每条路径的进入点和离开点，构造约束求解模型，以最小化所述路径段为目标函数，设置每架无人机的最大航程约束，结合贪心策略生成初始路径；最后，构造进入点和离开点与无人机基地匹配的优化模型，以最小化所有进入点和离开点到对应基地的距离为目标，匹配后获得最终路径分配，拼接每条路径的进入点、目标点序列和离开点，形成完整的飞行路线。解决了多种传感器平台同时规划时，无法兼顾不同侦查载荷对任务方式的需求的问题。