基于3D的结晶器位机器人抓取定位装置及其使用方法

本发明涉及金属连续铸造领域，具体为一种基于3D的结晶器位机器人抓取定位装置及其使用方法。一种基于3D的结晶器位机器人抓取定位装置，包括设于地轨(11)上的机器人(12)，机器人(12)通过信号线连接PLC(13)，机器人(12)在PLC(13)的控制下沿地轨(11)移动，其特征是：还包括3D相机(2)、标定板(31)、标定球(32)和控制器(4)，3D相机(2)用夹具固定在机器人(12)的工作手的末端；标定板(31)和标定球(32)都固定在机器人(12)目标点的地轨(11)一侧：控制器(4)通过信号线分别连接机器人(12)和PLC(13)。一种基于3D的结晶器位机器人抓取定位装置的使用方法，其特征是：按如下步骤依次实施：S1. 系统设置；S2. 视觉标定；S3. 算法定位；S4. 硬件通信；S5. 数据追溯。本发明安装方便，适应性强，定位准确。