用于多排涝机器人的集群作业路径规划方法

本发明涉及机器人运动技术领域，具体涉及一种用于多排涝机器人的集群作业路径规划方法。获取通行点的排涝适配度，并结合待移动机器人的燃油量与降雨情况进行调整，得到最终适配度；根据待移动机器人与其邻近范围内障碍物发生碰撞的可能性以及障碍物在分析时刻的移动速度获取障碍斥力向量，根据待移动机器人相对于通行点的位置分布与最终适配度获取排涝引力向量，合并两者得到排涝需求向量，然后利用待移动机器人相对于排涝机器人中的作业位置分布的偏离程度进行调整以获取作业路径，将待移动机器人沿作业路径移动，确定新的作业位置。本发明考虑多排涝机器人在复杂环境的工作情况与位置分布，有效通告多排涝机器人集群作业的整体路径规划精度。