基于机器人专用芯片的机器人关节摩擦补偿方法及系统

本发明公开了一种基于机器人专用芯片的机器人关节摩擦补偿方法及系统，方法包括：步骤1、建立机器人动力学模型；步骤2、采集并获取机器人运动数据集；步骤3、建立Informer‑LSTM摩擦模型；步骤4、对Informer‑LSTM摩擦模型进行训练以获得优化后的Informer‑LSTM摩擦模型；步骤5、构建基于机器人专用芯片的控制器；步骤6、将Informer‑LSTM摩擦模型部署到机器人专用芯片的控制器上；步骤7、求解当前状态下的机器人摩擦力，并利用前馈力矩对所获得的摩擦力进行补偿。本发明能够对不同长、短时间序列摩擦数据的精确拟合，并重点关注了零速和极低速下的摩擦问题，并提出一种专用的机器人专用芯片，从而提升摩擦力神经网络模型的推理计算性能，实现摩擦力的实时补偿。