一种绝缘子检测机器人的辅助落串控制方法及系统

一种绝缘子检测机器人的辅助落串控制方法及系统。采用自适应旋转卷积机制，根据图像中目标的姿态动态调整卷积核方向，实现多角度、多姿态下绝缘子串的稳健识别，增强目标特征提取的结构一致性与鲁棒性；引入基于提示向量引导的Transformer特征融合与形态自适应掩码预测方法，精确分割每一片绝缘子盘片；结合中心线拟合与编号映射策略，建立空间结构映射，实现盘片级故障定位；构建以编号盘片为参考的落串偏移分析机制，实时感知目标挂点与当前挂载状态的空间差异，并以可视化方式叠加至飞控界面，用于引导落串动作与误差预警。本发明实现了盘片级的绝缘子图像分割，提升了绝缘子无人机作业的精确程度和效率。