模型训练方法、目标检测方法、装置、设备、车辆及介质

本申请涉及一种模型训练方法、目标检测方法、装置、设备、车辆及介质，模型训练方法包括：获取车辆采集的包含第一目标对象的第一点云图像；第一目标对象具有标签信息，标签信息包括第一目标对象的角点标签和航向角标签，角点标签基于角点与中心点之间的距离生成；利用待训练的目标检测模型对第一目标对象进行检测，得到第一目标对象的检测信息，检测信息包括角点预测值和航向角预测值；基于标签信息和检测信息确定目标损失值；基于目标损失值，对待训练的目标检测模型进行至少一次参数更新，得到训练后的目标检测模型。本申请实施例提高了模型训练的效率以及模型检测的准确性。