一种腿型机器人用弹性驱动器

本发明公开了一种腿型机器人用弹性驱动器，涉及腿型机器人技术领域，包括驱动器外壳一，所述驱动器外壳一的一端固定连接有驱动装置。本发明的驱动器具有三个状态，分别为正常工作状态、储能状态以及释放状态，正常状态时刹车装置卡死，离合装置分离，储能装置不起作用，第二传动装置构成固定减速比的减速器，实现机器人的行走功能，当需要弹跳时首先是进行储能，刹车装置卡死，离合分离储能装置进行储能，实现能量密度的提高，紧接着进行能量释放，离合装置吸合，刹车装置放开，储能装置储存的能量通过离合器传送给内齿圈中，从而加速第二传动装置转动，完成能量释放，实现机器人弹跳的功能，进而实现机器人关节处的储能与释放过程的控制问题。