一种基于5G无人机通信的多无人机协商防碰撞方法及其系统

本发明公开了一种基于5G无人机通信的多无人机协商防碰撞方法及其系统，属于多无人机避险技术领域；方法为：采集多源飞行状态数据；多源飞行状态数据利用卡尔曼滤波融合后，构建空域态势地图；构建5G网络架构，实现无人机间的实时数据交互；构建动态协商协议，支持多机在碰撞风险触发时快速交换避障提案；构建分布式协同避障算法，实时生成平滑避障路径。本发明通过动态协商协议支持多机在碰撞风险触发时快速交换避障提案；并通过边缘节点智能仲裁生成全局最优策略；优先级机制兼顾任务紧急性与环境动态变化，确保高价值任务无人机优先通行，同时通过分布式投票平衡公平性，避免决策冲突或资源竞争导致的路径僵局，实现高效且合理的协同决策。