基于反光板线特征的机器人定位方法及设备

本发明关于一种基于反光板线特征的机器人定位方法及设备，机器人定位方法包括获取地图信息，提取参考反光板数据，并生成机器人的初始位姿；获取当前帧的激光雷达扫描信号，从中识别多个反光板激光点；基于所述参考反光板数据与多个反光板激光点的空间位置，建立当前帧反光板激光点与参考反光板之间的对应关系；构造基于所述线特征信息的残差函数；基于所述初始位姿，对所述残差函数进行优化，得到最终位姿；输出所述最终位姿用于机器人定位更新。本发明的基于反光板线特征的机器人定位方法及设备能有效提高机器人在复杂环境下的定位精度与稳定性。