一种基于软式内镜机器人的内镜控制方法及装置

本申请公开了一种基于软式内镜机器人的内镜控制方法及装置，在接收到内镜输送指令后，基于内镜的实际位移与目标位移之间的偏差量，检测内镜的实际输送完成度是否符合要求；如果内镜的实际输送完成度不符合要求，且内镜输送的摩擦力大于或等于摩擦力阈值，控制注射泵增加向内镜表面添加的粘液的注射量，控制夹紧电机增大对内镜的夹紧力，从而减少前端阻力，增大输送力；如果内镜的实际输送完成度不符合要求，且内镜输送的摩擦力小于摩擦力阈值，控制注射泵减少向内镜表面添加的粘液的注射量，从而提高摩擦力，减少打滑。本申请有助于提高软式内镜机器人的内镜输送性能，减少内镜输送过程中产生的位移损失。