一种结合视觉SLAM与语义分割盲人导航路径规划方法

本发明适用于服务机器人与辅助导航技术领域，提供了一种结合视觉SLAM与语义分割盲人导航路径规划方法，通过IntelRealSenseD435i采集图像与深度图，经预处理后输入SegFormer‑B0语义分割网络生成语义标签图，与深度图融合构建语义点云，再通过改进型ORB‑SLAM3实现位姿估计与语义地图构建。基于语义地图，利用A*算法结合代价地图规划安全路径，通过Teb‑LocalPlanner优化局部路径，并通过ESP32语音模块与LRA振动电机阵列提供多模态反馈。系统实时更新位姿与地图，遇异常时重规划路径，到达目标后记录日志。该方法提升了盲人导航的环境适应性与安全保障能力，适用于复杂场景下的智能辅助导航。