基于时序预测的自动驾驶行为决策自适应矫正方法及系统

本发明公开了基于时序预测的自动驾驶行为决策自适应矫正方法及系统，涉及自动驾驶技术领域。本发明包括：构建自动驾驶混合交通场景，混合交通场景中包括自动驾驶车辆和人为驾驶车辆；针对混合交通场景中人为驾驶车辆构建人为驾驶车辆模型，其中采用IDM模型控制其纵向决策，采用MOBIL模型控制其横向决策，用于模拟人类驾驶行为。本发明通过构建时序预测模型，根据状态扰动程度自适应调整决策，能够实时预测和纠正自动驾驶车辆的决策，减少因状态感知误差引发的危险，提升系统应对复杂环境的能力，且本发明通过动态调整，可以适应新的、未知的扰动情况，从而使自动驾驶系统具备更强的鲁棒性和适应能力。