多传感器数据融合的方法、装置、计算机设备及存储介质

本发明公开了一种多传感器数据融合的方法、装置、计算机设备及存储介质，所述方法包括以下步骤：获取各感知传感器的原始数据并将所有原始数据转换成2D点云，再进行坐标转换到车体坐标系下的2D点云，所述感知传感器包括3D激光雷达、2D激光雷达以及RGBD相机；将车体坐标系下的2D点云中点的坐标由笛卡尔坐标转换为极坐标，同时通过角度离散的方法进行数据压缩；将所有转化为极坐标的感知传感器的数据在车体极坐标系下进行融合。本发明通过将大量原始数据压缩为少量极坐标点，数据传输量大幅降低，解决了高分辨率传感器带宽占用问题，同时大大降低计算占用资源与消耗时间，融合后数据格式统一，无需维护多种传感器缓存，在节省了内存资源的同时也降低了编码难度，提高开发效率。